何謂適應性控制還有其應用於何處?

Question

由於最近要選修適應性控制這門課程，因此想對這門課有個初步的了解，還有其應用於何處，煩請知道的回答一下，謝謝^^

Answer 1

適應性控制是屬於非線性控制方法的一種, 主要的目的是藉由某種機制進行控制器參數的調整, 以達到足以對抗受控體(plant)在各種工作條件下參數變化(parameter variation)對於系統性能所造成的影響

適應性控制分為indirect adaptive control 以及 direct adaptive control
兩類

indirect 方式是藉由線上系統鑑別(on-line system identification)得到
plant 參數後, 再以所得的參數改變控制器參數, 達到 adaptive 的特性

direct adaptive control 則是直接以系統的 error去驅動 (drive) 控制器參數的調整

講講歷史背景吧, adaptive control 最早是由美國人開始發展的, 其目的是為了對抗蘇聯所發名的 sliding mode control. 其實蘇聯人的數學較強, 因此後來 sliding mode control 不論在理論上或實用上都比 adaptive control 較為發揚光大

小弟認為adaptive control 這門課裡面最值得學習的是系統鑑別
adaptive control 實際上在工業界的應用實例不多
近年來學術界針對 direct adaptive control 開發出 back-stepping 控制器設計方法, 但是顯然離實用還有很大的差距

2007-02-04 08:19:25 補充：
適應性控制在驗證 stability 方面所應用的工具是 Lyapunov 定理, 只能證明一系統是否穩定, 因此無法像一般線性控制理論有定量化的指標如可利用bode plot 看出一系統的 phase margin, gain margin, low frequency gain 等. 如果有人說一部電梯的控制器是使用適應性控制理論設計的, 那我一定不敢坐
一般應用在工業界所謂的適應性控制器其實是gain scheduling, 如光碟機上光學讀取頭的控制, 預先調好不同倍速下的gain, 實際上再進行參數的切換.

Answer 2

下面的網址應該對你有幫助

http://phi008780426.pixnet.net/blog

Answer 3

探討一個未知系統的控制策略，包含有強健控制及適應控制二種；本課程著重於前者，利用估測演算法，進行系統參數估測，然後進行控制設計，以期達成系統性能指標的圓滿性。
在進行參數估測的過程中，我們先假設未知系統的形式已知，只是參數未知，因此，參數估測演算法 如：Lyapunov法則、最小平方法、最小誤差平方法等，皆列為演算策略，並探討參數收斂特性 如：PE (persistent excitation) 觀念介紹。當參數已被估測，我們將進行控制策略設計，包含有直接法及間接法。另外，控制型式也有狀態迴授、輸出回授及觀測器設計等。
AVCSS係結合感測器、電腦、通訊、電機及控制技術應用於車輛及道路設施上，協助駕駛人提高行車安全性，增加道路容量，減少交通擁擠。
本系統之主要特色係利用感測器協助人類感官功能之不足，減少危險之發生；提高自動控制之程度，從事更安全、準確、可靠之控制，彌補駕駛人因判斷錯誤或技術不足所造成的疏失。
AVCSS之相關技術包括：防撞警示系統、自動停放車輛、車間與車－路間通訊、自動車輛診斷、自動橫向／縱向控制等。





更安全的車輛，更安全的道路---我們需要駕駛人輔助系統
• ITS為車輛的安全開啟了一個新的紀元，因為人、車、路已整合成一個完整的系統。今日的駕駛人輔助系統已可預防肇事的發生。
• 自動駕駛輔助系統可預先警告駕駛人不當的駕駛行為。適應性速度控制可確保行車速度於安全範圍，避免碰撞。視距輔助設備可加強駕駛人對車輛周圍環境的掌握。

智慧型電梯控制器設計的方法主要是根據參考模型適應性控制(model reference adaptive control
運動控制及機電系統原型機、設計、試製及測試 (如DSP運 動控制卡設計、振動台系統發展、運動平台、交直流伺服馬達控制器系統發展等)。